Obiekt

Tytuł odmienny:

Wpływ algorytmów mapowania na temperaturę i możliwości obliczeniowe jednostki centralnej robota mobilnego ; Wpływ algorytmów mapowania na temperaturę i możliwości obliczeniowe jednostki centralnej robota mobilnego

Współtwórca:

Szymon CHERUBIN, Michał SIWEK ; Szymon CHERUBIN, Michał SIWEK

Abstrakt:

This article presents a study on popular algorithms for building 2D and 3D environmental maps using unmanned ground vehicles (UGVs). The research was conducted using a mobile robot integrated with the ROS Noetic platform and equipped with LiDAR, Kinect, and odometry sensors. The robot’s control system implements advanced map generation algorithms based on fusing data from these sensors. The paper first investigates three CPU cooling system configurations for the robot’s onboard computer, analysing their performance under the computational load imposed by the mapping algorithms. Subsequently, the accuracy of specific mapping algorithms (Hector SLAM, GMapping, and RTAB-Map) was evaluated.
; This article presents a study on popular algorithms for building 2D and 3D environmental maps using unmanned ground vehicles (UGVs). The research was conducted using a mobile robot integrated with the ROS Noetic platform and equipped with LiDAR, Kinect, and odometry sensors. The robot’s control system implements advanced map generation algorithms based on fusing data from these sensors. The paper first investigates three CPU cooling system configurations for the robot’s onboard computer, analysing their performance under the computational load imposed by the mapping algorithms. Subsequently, the accuracy of specific mapping algorithms (Hector SLAM, GMapping, and RTAB-Map) was evaluated.

Miejsce wydania:

Warszawa
; Warszawa

Wydawca:

Wojskowa Akademia Techniczna ; Wojskowa Akademia Techniczna

Data utworzenia:

2010 r.0

Data złożenia:

2023-12-05 ; 2023-12-05

Data akceptacji:

2025-06-02 ; 2025-06-02

Data wydania:

2025-06-30 ; 2025-06-30

Rozmiar:

B5 ; B5

Identyfikator:

oai:ribes-88.man.poznan.pl:2738

Sygnatura:

doi:10.5604/01.3001.0055.1528 ; doi:10.5604/01.3001.0055.1528

ISSN elektroniczny:

2720-5266 ; 2720-5266

ISSN drukowany:

2081-5891 ; 2081-5891

Język:

angielski ; angielski

Licencja:

kliknij tutaj, żeby przejść ; kliknij tutaj, żeby przejść

Właściciel praw:

Wojskowa Akademia Techniczna ; Wojskowa Akademia Techniczna

Strona początkowa:

81 ; 81

Strona końcowa:

100 ; 100

Tom:

16 ; 16

Czasopismo:

PROMECH ; PROMECH

Słowa kluczowe:

mobile robot, ROS, 2D map generation, 3D map generation, SLAM, thermal management ; mobile robot, ROS, 2D map generation, 3D map generation, SLAM, thermal management