Object

Alternative title:

Military Exoskeleton – Preliminary Kinematic Analysis

Contributor:

Paweł PISKUR

Abstract:

W artykule przedstawiono pierwszy z kroków modelowania egzoszkieletu. Egzoszkielet militarny to rodzaj robota zakładanego przez żołnierza w formie kombinezonu wspomagającego jego siłę i wytrzymałość. Dokonano głębokiej analizy literaturowej w poszukiwaniu światowych rozwiązań konstrukcyjnych począwszy od 1890 roku, kiedy to zgłoszono po raz pierwszy do opatentowania „urządzenie do ułatwiania chodzenia, biegania i skakania”. W artykule przedstawiono najważniejsze wymagania stawiane współczesnym egzoszkieletom. Jako przykład analizy zaprezentowano równania kinematyki jednej z kończyn dolnych. Zadanie kinematyki odwrotnej rozwiązano z wykorzystaniem logiki rozmytej. W części końcowej artykułu porównano wyniki otrzymane z równań zadania odwrotnego kinematyki z wynikami otrzymanymi z wykorzystaniem sieci neuronowych.

Place of publishing:

Warszawa

Publisher:

Wojskowa Akademia Techniczna

Date created:

2010 r.0

Date submitted:

2014-05-27

Date issued:

2014-09-30

Extent:

B5

Identifier:

oai:ribes-88.man.poznan.pl:2434

Electronic ISSN:

2720-5266

Print ISSN:

2081-5891

Language:

polski

Rights holder:

Wojskowa Akademia Techniczna

Starting page:

95

Ending page:

106

Volume:

5

Keywords:

automatyka i robotyka, egzoszkielet, układ mechatroniczny, kinematyka, modelowanie,