Obiekt

Tytuł odmienny:

Sterowanie w ruchu nadążnym robota mobilnego z systemem ROS ; Sterowanie w ruchu nadążnym robota mobilnego z systemem ROS

Współtwórca:

Jarosław PANASIUK, Leszek BARANOWSKI, Wojciech KACZMAREK, Szymon BORYS ; Jarosław PANASIUK, Leszek BARANOWSKI, Wojciech KACZMAREK, Szymon BORYS

Abstrakt:

This article provides a simulation and laboratory study of a control system for a two-wheeled differential-drive mobile robot with ROS system. The authors propose an approach to designing a control system based on a parametric model of the robot’s dynamics. The values of unknown parameters of the dynamic model have been determined by means of a Levenberg-Marguardt identification method. By comparing the desired trajectories with those obtained from simulation and laboratory tests, and based on errors analysis, the correctness of the model parameter identification process and the control system operation was then determined.
; This article provides a simulation and laboratory study of a control system for a two-wheeled differential-drive mobile robot with ROS system. The authors propose an approach to designing a control system based on a parametric model of the robot’s dynamics. The values of unknown parameters of the dynamic model have been determined by means of a Levenberg-Marguardt identification method. By comparing the desired trajectories with those obtained from simulation and laboratory tests, and based on errors analysis, the correctness of the model parameter identification process and the control system operation was then determined.

Miejsce wydania:

Warszawa
; Warszawa

Wydawca:

Wojskowa Akademia Techniczna ; Wojskowa Akademia Techniczna

Data utworzenia:

2010 r.0 ; 2010 r.0

Data złożenia:

2022-08-15 ; 2022-08-15

Data akceptacji:

2022-12-06 ; 2022-12-06

Data wydania:

2022-12-30 ; 2022-12-30

Rozmiar:

B5 ; B5

Identyfikator:

oai:ribes-88.man.poznan.pl:2656

Sygnatura:

DOI 10.5604/01.3001.0016.1458 ; DOI 10.5604/01.3001.0016.1458

ISSN elektroniczny:

2720-5266 ; 2720-5266

ISSN drukowany:

2081-5891 ; 2081-5891

Język:

angielski ; angielski

Licencja:

kliknij tutaj, żeby przejść ; kliknij tutaj, żeby przejść

Właściciel praw:

Wojskowa Akademia Techniczna ; Wojskowa Akademia Techniczna

Strona początkowa:

67 ; 67

Strona końcowa:

84 ; 84

Tom:

13 ; 13

Słowa kluczowe:

mobile robot, ROS, parametric dynamic model, identification, trajectory tracking ; mobile robot, ROS, parametric dynamic model, identification, trajectory tracking