Object

Alternative title:

Comparison of Nonlinear and Simplified Models of Automatically Controlled Underwater Vehicle

Abstract:

Zastosowanie czasochłonnych obliczeniowo metod np. neuroewolucyjnych do sterowania pojedynczym pojazdem podwodnym lub zespołem pojazdów związane jest z potrzebą wykonania wielu obliczeń, które mogą uniemożliwić otrzymanie satysfakcjonującego rozwiązania w rozsądnym czasie. Do symulowania ruchu pojazdu podwodnego stosuje się najczęściej model nieliniowy. Wykorzystanie tego typu modelu związane jest z realizacją skomplikowanych obliczeń. Dlatego też w niniejszej pracy proponuje się zastosowanie modelu uproszczonego automatycznie sterowanego pojazdu podwodnego. Model ten został porównany z modelem nieliniowym na podstawie porównania trajektorii ruchu pojazdów, wygenerowanych z użyciem obu modeli.

Place of publishing:

Warszawa

Publisher:

Wojskowa Akademia Techniczna

Date created:

2010 r.0

Date issued:

2011-03-31

Extent:

B5

Identifier:

oai:ribes-88.man.poznan.pl:2318

Electronic ISSN:

2720-5266

Print ISSN:

2081-5891

Language:

polski

Rights holder:

Wojskowa Akademia Techniczna

Starting page:

69

Ending page:

78

Volume:

2

Keywords:

automatyka i robotyka, sterowanie rozmyte, model matematyczny pojazdu podwodnego